Fuzzy Logic управление электродвигателем с помощью контроллера MSP430x14x
В данной статье рассматривается реализация алгоритма управления на базе нечеткой логики с помощью микроконтроллера MSP430F14x.
Поскольку все семейства MSP430 совместимы снизу-вверх, то программа без труда может быть адаптирована и для других моделей контроллеров MSP430.
Алгоритмы управления на основе нечеткой логики могут быть использованы для решения вопросов, которые трудно решить традиционными методами управления. В качестве примера, демонстрируется универсальная последовательная система управления частотой вращения двигателя .
Контроль скорости вращения серийных универсальных двигателей очень сложный, когда реализуется с использованием традиционных методов управления, так как требует очень сложную математическую модель. Использование нечеткой логики устраняет необходимость математического моделирования и позволяет легко реализовать подобные решения. Нечеткая логика предоставляет правила, которые определяют поведение системы с помощью описания словами вместо математических уравнений. Алгоритм состоит из трех этапов:
1. фаззификации
2. Нечеткие определение
3. дефаззификация
В следующих разделах этой главы кратко обсудим эти три процесса. Для получения более подробной информации,
пожалуйста, обратитесь к [1].
Это значение получается путем вычитания предыдущего значения ошибки из текущего значения ошибки:
В нашем примере, пять нечетких множеств устанавливают границы для ввода значений Error и dError:
4. PS: положительное малое
5. PM: положительное среднее
Функции принадлежности (рис 1) треугольной формы, а максимальное значение масштабируется до 400H вместо 1, которое содержится в других документах, описывающих нечеткое теорию. Таким образом, сложность расчета значительно снижается, поскольку операция умножения становится только одним сложением или вычитанием.
Рис. 1. Функция принадлежности
X1[ ] = [0h, 0h, 3D0h, 30h, 0h]
X2[ ] = [0h, 0h, 3F0h, 10h, 0h]
Рис. 2. Функция принадлежности Error (X1[ ])
Рис. 3. Функция принадлежности dError (X2[ ])
Fuzzy Логический вывод
Использование max-min отношений Заде , как показал опыт , дают точные результаты.
3. Сравните их с каждым элементом вектора X2 [ ]. Меньшее значение записывается при каждом сравнении.
4. Среди участников находится максимальное значение , полученное на шаге 3.
5. Это максимальное значение затем добавляется к выходному элементу вектора, который определяется правилами Логического вывода.
6. Берется ледующий элемент вектора X1 [ ] и процесс с 3 до 6 повторяется.
Табл.1 Правила нечеткой логики
| dError (X2[ ]) | ||||||
| NM | NS | ZE | PS | PM | ||
| Error (X1[ ]) | NM | PM | PM | PM | PS | ZE |
| NS | PM | PM | PS | ZE | NS | |
| ZE | PM | PS | ZE | NS | NM | |
| PS | PS | ZE | NS | NM | NM | |
| PM | ZE | NS | NM | NM | NM | |
В данном примере выходной вектор Y [ ] является: Y [ ] = [0 ч, 30h, 3D0h, 0h, 0h]
Центроидный метод расчета дефаззификации или метод среднего
(1)
Y [ i ] являются i-м членом выходного вектора
multifact [ i ] является коэффициентом выходной функции принадлежности .
Рис.4 Выходная функция принадлежности
Используя, например выходной вектор Y [ ] = [0h, 30h, 3D0h, 0h, 0h], можно рассчитать следующие выходные значения дефаззификации:
(2)
Рис.5 Выходная функция принадлежности помноженная с вектором Y[ ]
Описание устройства на микроконтроллере
Микроконтроллер MSP430F149 используется в данноммприложении для управления двигателем . Он может быть легко заменен любой другой MSP430 микроконтроллер с доступными двумя таймерами Timer_A и Timer_B . На рисунке 6 показана схема MSP430 с тактовой частотой 8 МГц для обеспечения источника тактовых импульсов с высоким разрешением, которое используется для генерации ШИМ-регулирования и измерения скорости.
Универсальный серийный электродвигатель приводится в действие с помощью ШИМ-сигнала, генерируемого с использованием блока сравнения/ захвата Timer_B, управляется в режиме сравнения. Выходной сигнал MSP430 подается на драйвер двигателя выходного каскада. В этом примере, каскад двигателя питается от выпрямленного 230-V напряжения питающей сети.
Для обеспечения обратной связи в нечетком контуре логического управления используется оптический датчик. Этот датчик состоит из передатчик и приемника света. С помощью щелевого диска, который прикреплен к валу двигателя, генерируются 24 импульсов для каждого оборота вала двигателя . Фактическая частота вращения двигателя получается путем измерения времени между двумя последовательными импульсами с захватом блоком сравнения/захвата Timer_A , работающего в режиме захвата.
Для минимизации погрешности измерения, что имеет место в высоковольтном двигателе, используется 8-ми канальный фильтр скользящего среднего.
Рис.6 Схема устройства
После настройки микроконтроллера MSP430 часы, периферийные устройства настроены в требуемое состояние. Timer_A используется для определения фактической скорости двигателя. Передний фронт входа CCI0B (вывод порта P2.2) используется для запуска события захвата 0-м блоком сравнения/захвата таймера Timer_A. В соответствии функции ISR, считывается и обрабатывается точная временная метка Hardware- генератора . После прохождения этого значения через 8-канальный фильтр среднего скользящего, вновь рассчитанное значение скорости сохраняется в глобальной переменной CurrentSpeed.
Блок захвата / сравнения 1 сконфигурирован в режим сравнения и используется для обеспечения механизма тайм-аута для измерения скорости. Это необходимо для того, что в случае, когда двигатель не стоит на месте, захвата событий не будет генерироваться, а программное обеспечение не будеть неправильно считать, что двигатель все еще работает. Тем не менее, с реализацией этого тайм-аута, глобальная переменная CurrentSpeed все еще обновляется и алгоритм управления будет продолжать работать. Обратите внимание, что Timer_A работает в непрерывном режиме, чтобы избежать этого, любая программная задержка влияет на измерения. Блок 2 захвата / сравнения таймера Timer_B настроен на режим сравнения и используется для формирования ШИМ-сигнала. Timer_B работает в повышающем режиме и управляется источником 8MHz часов.С помощью регистра периода, установленного в 3999, эффективная выходная частота ШИМ 8MHz / (3999 + 1) = 2 кГц. Эта установка дает прекрасную детализацию для регулировки мощности двигателя, что приводит к более плавному управлению. Обратите внимание, что для нашего примера, выбор блока захвата / сравнения выбор таймеров Timer_A и Timer_B произвольный. Для более детальной информации обратитесь к [3].
Затем модуль (WDT) таймер MSP430 сторожевого конфигурируется, как интервальный таймер. Связанная с ним ISR функция вызывается 244 раз в секунду и пробуждает процессор из режима пониженного энергопотребления LPM0. Этот механизм обеспечивает интервал времени между каждым циклом управления.
После того, как периферия сконфигурирована,вводится фактический контур управления. Сразу при входе,активизируется Режим 0 с низким энергопотреблением, тем самым выключая процессор и останавливая выполнения программы на время ожидания. Выход из спящего режима вызывается WDT ISR.
При пробуждении микроконтроллера, ошибки абсолютного и дифференциального контура управления'Error' и 'dError' рассчитываются на основе заданной скорости (переменной SetSpeed), текущей скорости (переменная CurrentSpeed) и предыдущего значения ошибки (Переменная LastError). Эти значения ошибок затем преобразуются в нечеткие векторы X1 [ ] и Х2 [ ] с помощью функции фаззификации (). После того, как применяются фаззификация и нечеткие правила вывода , нечеткий вывод вектор Y [ ] генерируется посредством вызова функции FuzzyInference (). Этот выходной вектор затем преобразуется обратно в одно выходное значение контура управления с помощью вызова дефаззификации () и добавляется к текущему циклу ШИМ. Таким образом, контур управления замыкается. Обратите внимание, что два определения PWM_Min и PWM_Max используются для ограничения дежурного цикла двигателя и может потребоваться корректировка в зависимости от приложения и нагрузки.
Для обсуждения используемых алгоритмов нечеткой логики, пожалуйста, обратитесь к разделу 1. На Рисунке 7, Рисунке 8 показан пример запуска двигателя с помощью испытательной установки, которая была использована для разработки и проверки описанного в данной статье алгоритма. Скорость двигателя устанавливается на 50 rpsec, на прилагаемых графиках показан запуск двигателя без и с механической нагрузкой.
Рис.7. Запуск двигателя без нагрузки
Рис.8 Запуск двигателя с нагрузкой
Программа на языке Си для среды разработки IAR
1 //------------------------------------------------------------------------------ 2 // MSP430F14x Fuzzy Logic Motor Control Demo 3 // 4 // Описание: Программа управляет двигателем с помощью алгоритма нечеткой логики Fuzzy logic 5 // Фактическая частота вращения определяется измерением времени между переходами от 6 // оптического датчика 7 // Заданная скорость записывается в переменную SetSpeed. 8 // 9 // MSP430F14x 10 // +---------------+ 11 // | | 12 // | P2.2|<--- Оптический энкодер, 24 импульса на оборот 13 // | | 14 // | P4.2|---> PWM широтно-импульсная модуляция, выходной каскад привода 15 // | | 16 // | XIN/XOUT|<--- 8MHz crystal генератор тактовой частоты микроконтроллера 17 // | | 18 // +---------------+ 19 // 20 // Andreas Dannenberg 21 // Texas Instruments Inc. 22 // January 2005 23 // Built with IAR Embedded Workbench Version: 3.21A 24 // 25 // Courtesy of Dr. Odry Pйter, Divйki Szabolcs, Csasznyi Andor, Bъrбny Nбndor 26 //------------------------------------------------------------------------------ 27 // THIS PROGRAM IS PROVIDED "AS IS". TI MAKES NO WARRANTIES OR 28 // REPRESENTATIONS, EITHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, 29 // INCLUDING ANY IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS 30 // FOR A PARTICULAR PURPOSE, LACK OF VIRUSES, ACCURACY OR 31 // COMPLETENESS OF RESPONSES, RESULTS AND LACK OF NEGLIGENCE. 32 // TI DISCLAIMS ANY WARRANTY OF TITLE, QUIET ENJOYMENT, QUIET 33 // POSSESSION, AND NON-INFRINGEMENT OF ANY THIRD PARTY 34 // INTELLECTUAL PROPERTY RIGHTS WITH REGARD TO THE PROGRAM OR 35 // YOUR USE OF THE PROGRAM. 36 // 37 // IN NO EVENT SHALL TI BE LIABLE FOR ANY SPECIAL, INCIDENTAL, 38 // CONSEQUENTIAL OR INDIRECT DAMAGES, HOWEVER CAUSED, ON ANY 39 // THEORY OF LIABILITY AND WHETHER OR NOT TI HAS BEEN ADVISED 40 // OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGES, ARISING IN ANY WAY OUT 41 // OF THIS AGREEMENT, THE PROGRAM, OR YOUR USE OF THE PROGRAM. 42 // EXCLUDED DAMAGES INCLUDE, BUT ARE NOT LIMITED TO, COST OF 43 // REMOVAL OR REINSTALLATION, COMPUTER TIME, LABOR COSTS, LOSS 44 // OF GOODWILL, LOSS OF PROFITS, LOSS OF SAVINGS, OR LOSS OF 45 // USE OR INTERRUPTION OF BUSINESS. IN NO EVENT WILL TI'S 46 // AGGREGATE LIABILITY UNDER THIS AGREEMENT OR ARISING OUT OF 47 // YOUR USE OF THE PROGRAM EXCEED FIVE HUNDRED DOLLARS 48 // (U.S.$500). 49 // 50 // Unless otherwise stated, the Program written and copyrighted 51 // by Texas Instruments is distributed as "freeware". You may, 52 // only under TI's copyright in the Program, use and modify the 53 // Program without any charge or restriction. You may 54 // distribute to third parties, provided that you transfer a 55 // copy of this license to the third party and the third party 56 // agrees to these terms by its first use of the Program. You 57 // must reproduce the copyright notice and any other legend of 58 // ownership on each copy or partial copy, of the Program. 59 // 60 // You acknowledge and agree that the Program contains 61 // copyrighted material, trade secrets and other TI proprietary 62 // information and is protected by copyright laws, 63 // international copyright treaties, and trade secret laws, as 64 // well as other intellectual property laws. To protect TI's 65 // rights in the Program, you agree not to decompile, reverse 66 // engineer, disassemble or otherwise translate any object code 67 // versions of the Program to a human-readable form. You agree 68 // that in no event will you alter, remove or destroy any 69 // copyright notice included in the Program. TI reserves all 70 // rights not specifically granted under this license. Except 71 // as specifically provided herein, nothing in this agreement 72 // shall be construed as conferring by implication, estoppel, 73 // or otherwise, upon you, any license or other right under any 74 // TI patents, copyrights or trade secrets. 75 // 76 // You may not use the Program in non-TI devices. 77 //------------------------------------------------------------------------------ 78 79 #include "msp430x14x.h" 80 81 #define PWM_Period 3999 // 8MHz / 4000 = 2kHz 82 #define PWM_Max 1199 // Максимально используемый коэффициент заполнения 83 #define PWM_Min 149 // Min duty factor used 84 85 #define MIN_SPEED 10000 // Минимальная измеренная скорость 86 87 int Array[700]; // Debug буфер 88 int pArray = 0; 89 90 unsigned int SetSpeed = 1667; // 1667 equal 50rpsec 91 // SetSpeed = f_Timer / (RevPerSec * 24) 92 // with f_Timer = 2MHz 93 94 unsigned int LastTACCR; // Измерение скоростиt vars 95 unsigned int CurrentSpeed = MIN_SPEED; 96 unsigned long SpeedMemSum = 8 * (unsigned long)MIN_SPEED; 97 unsigned int pSpeedMem = 0; 98 unsigned int SpeedMem[8] = 99 { 100 MIN_SPEED, MIN_SPEED, MIN_SPEED, MIN_SPEED, 101 MIN_SPEED, MIN_SPEED, MIN_SPEED, MIN_SPEED 102 }; 103 104 long Error; // Control algorithm vars 105 long dError; 106 long LastError; 107 long PWMValue; 108 109 int X1[5]; // Fuzzy нечеткие управляющие переменные 110 int X2[5]; 111 int Y[5]; 112 int Output; 113 114 #define NM 0 // negative medium 115 #define NS 1 // negative small 116 #define ZE 2 // zero equal 117 #define PS 3 // positive small 118 #define PM 4 // positive medium 119 120 const unsigned char InferenceTable[5][5] = 121 { 122 { PM, PM, PM, PS, ZE }, 123 { PM, PM, PS, ZE, NS }, 124 { PM, PS, ZE, NS, NM }, 125 { PS, ZE, NS, NM, NM }, 126 { ZE, NS, NM, NM, NM } 127 }; 128 129 const signed char OutputFunc[5] = 130 { 131 -0x10, -0x08, 0, 0x08, 0x10 132 }; 133 134 // Function prototypes 135 void InitSystem(void); 136 void Fuzzification(int Value, int *Data); 137 void FuzzyInference(int *Error, int *dError, int *Y); 138 int Defuzzification(int *Y); 139 __interrupt void WDT_ISR(void); 140 __interrupt void TimerA0_ISR(void); 141 __interrupt void TimerA1_ISR(void); 142 143 void main(void) 144 { 145 volatile unsigned int i; 146 147 InitSystem(); 148 149 while (1) 150 { 151 __bis_SR_register(LPM0_bits); // Enter LPM, wait for start of 152 // next control cycle 153 154 // If Error > 0 then motor is to fast 155 // If Error < 0 then motor is to slow 156 157 LastError = Error; 158 159 __disable_interrupt(); // Protect following statements 160 Error = (long)SetSpeed - CurrentSpeed; // Calc absolute error 161 162 if (pArray < sizeof Array/sizeof Array[0]) // Store some values for debug 163 Array[pArray++] = CurrentSpeed; 164 165 __enable_interrupt(); 166 167 Error <<= 3; // Multiply by 8 168 169 dError = Error - LastError; // Calc differential error 170 dError <<= 5; // Multiply by 32 171 172 // Ensure error is within Fuzzy boundaries 173 if (Error > 0xc00) // Motor too fast? 174 { 175 TBCCR2 = PWM_Min; // Set PWM to minimum 176 continue; // Skip over control algorithm 177 } 178 179 if (Error < -0xc00) // Motor too slow? 180 { 181 TBCCR2 = PWM_Max; // Set PWM to maximum 182 continue; // Skip over control algorithm 183 } 184 185 Fuzzification(Error, X1); // Transform absolute error 186 Fuzzification(dError, X2); // Transform differential error 187 FuzzyInference(X1, X2, Y); // Apply Fuzzy rule table 188 Output = Defuzzification(Y); // Obtain scalar result 189 190 PWMValue = TBCCR2 + Output; 191 if (PWMValue < PWM_Min) PWMValue = PWM_Min; // Limit output value 192 if (PWMValue > PWM_Max) PWMValue = PWM_Max; 193 TBCCR2 = PWMValue; // Assign new PWM duty cycle 194 } 195 } 196 //------------------------------------------------------------------------------ 197 // Function converts the discrete input value 'Value' into the 5-element 198 // Fuzzy vector Data[ ]. 199 //------------------------------------------------------------------------------ 200 void Fuzzification(int Value, int *Data) 201 { 202 int i; 203 204 for (i = 0; i < 5; i++) 205 Data[i] = 0; 206 207 if (Value < -0x800) 208 Data[NM] = 0x400; 209 else if (Value < -0x400) 210 { 211 Data[NM] = 0x400 - (Value + 0x800); 212 Data[NS] = Value + 0x800; 213 } 214 else if (Value < 0) 215 { 216 Data[NS] = 0x400 - (Value + 0x400); 217 Data[ZE] = Value + 0x400; 218 } 219 else if (Value < 0x400) 220 { 221 Data[ZE] = 0x400 - Value; 222 Data[PS] = Value; 223 } 224 else if (Value < 0x800) 225 { 226 Data[PS] = 0x400 - (Value - 0x400); 227 Data[PM] = Value - 0x400; 228 } 229 else 230 Data[PM] = 0x400; 231 } 232 //------------------------------------------------------------------------------ 233 // Function applies the Fuzzy control interference rule table InferenceTable[ ][ ] 234 // to the two input arrays X1[ ] and X2[ ] to generate the output vector Y[ ]. 235 //------------------------------------------------------------------------------ 236 void FuzzyInference(int *X1, int *X2, int *Y) 237 { 238 int min[5]; 239 int max; 240 int maxpos; 241 int i, j; 242 243 for (i = 0; i < 5; i++) // Clear output vector Y[ ] 244 Y[i] = 0; 245 246 for (i = 0; i < 5; i++) // Loop through X1[ ] 247 { 248 for (j = 0; j < 5; j++) // Loop through X2[ ] 249 if (X1[i] < X2[j]) // Determine smaller value, 250 min[j] = X1[i]; // store into min[ ] 251 else 252 min[j] = X2[j]; 253 254 max = min[0]; // Find maximum in min[ ] 255 maxpos = 0; 256 for (j = 1; j < 5; j++) 257 if (max < min[j]) 258 { 259 max = min[j]; // Store maximum 260 maxpos = j; // Store position of maximum 261 } 262 263 if (max > Y[InferenceTable[i][maxpos]]) // Apply inference table 264 Y[InferenceTable[i][maxpos]] += max; 265 266 if (Y[InferenceTable[i][maxpos]] > 0x400) // Limit output vector elements 267 Y[InferenceTable[i][maxpos]] = 0x400; 268 } 269 } 270 //------------------------------------------------------------------------------ 271 // Function transforms the Fuzzy vector Y[ ] to a discrete value using the 272 // center of gravity method. 273 //------------------------------------------------------------------------------ 274 int Defuzzification(int *Y) 275 { 276 int i; 277 int ReturnVal = 0; 278 int SumY = 0; 279 280 for (i = 0; i < 5; i++) 281 { 282 SumY += Y[i]; 283 ReturnVal += Y[i] * OutputFunc[i]; 284 } 285 286 return ((long)ReturnVal << 2) / SumY; // Scale result by 4 287 } 288 //------------------------------------------------------------------------------ 289 // MSP430-specific initialization of clock system and timer modules 290 //------------------------------------------------------------------------------ 291 void InitSystem(void) 292 { 293 volatile unsigned int i; 294 295 WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Hold WDT 296 297 // Setup Clock System 298 BCSCTL1 |= XTS; // ACLK=LFXT1=HF XTAL 299 300 do { 301 IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag 302 for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set 303 } while (IFG1 & OFIFG); // OSCFault flag still set? 304 305 BCSCTL2 |= SELM_3; // MCLK=LFXT1 (safe) 306 307 // Setup Ports 308 P2SEL = 0x04; // Assign P2.2 to Timer_A.CCI0B 309 P4SEL = 0x04; // Assign P4.2 to Timer_B.OUT2 310 P4DIR = 0x04; // P4.2 output 311 312 // Setup Timer_A for speed measurement 313 TACCR1 = MIN_SPEED; // Set minimum speed that is read out 314 TACCTL0 = CM_1 + CCIS_1 + SCS + CAP + CCIE; // Capture rising edge of CCI0B, interrupt 315 TACCTL1 = CCIE; // Compare mode, interrupt on EQU1 316 TACTL = TASSEL_1 + ID_2 + MC_2; // Use ACLK/4=2MHz, start in continuos mode 317 318 // Setup Timer_B for PWM generation 319 TBCCR0 = PWM_Period; // PWM Period 320 TBCCTL2 = OUTMOD_7 + CLLD0; // Set OUT2 on EQU0, reset on EQU1, 321 // sync latch load with EQU0 322 TBCTL = TBSSEL_1 + MC_1; // Use ACLK, start in up-mode 323 324 // Setup WDT for periodic interrupt 325 WDTCTL = WDTPW + WDTTMSEL + WDTSSEL; // Intervall timer, 8MHz/32768=244Hz 326 IE1 |= WDTIE; 327 328 __enable_interrupt(); 329 } 330 //------------------------------------------------------------------------------ 331 // The Watchdog-timer ISR is used to periodically wake-up from low-power mode 332 // LPM0 to execute the Fuzzy control loop. 333 //------------------------------------------------------------------------------ 334 #pragma vector = WDT_VECTOR 335 __interrupt void WDT_ISR(void) 336 { 337 __bic_SR_register_on_exit(LPM0_bits); // Wake up from LPM 338 } 339 //------------------------------------------------------------------------------ 340 // The Timer_A CCR0 ISR is called on each TACCR0 capture event to obtain 341 // the time stamp of the input signal transition. An 8-tap moving average 342 // filter is used to minimize measurement error. 343 //------------------------------------------------------------------------------ 344 #pragma vector = TIMERA0_VECTOR 345 __interrupt void TimerA0_ISR(void) 346 { 347 SpeedMemSum -= SpeedMem[pSpeedMem]; // Remove oldest value 348 SpeedMem[pSpeedMem] = (unsigned int)(TACCR0 - LastTACCR); // Replace with current 349 SpeedMemSum += SpeedMem[pSpeedMem++]; // Update running sum 350 CurrentSpeed = SpeedMemSum >> 3; // Calc speed by div 8 351 pSpeedMem &= 0x07; // Adjust circular pointer 352 353 LastTACCR = TACCR0; 354 TACCR1 = LastTACCR + MIN_SPEED; // Set timeout for minimum speed 355 } // to be read out 356 //------------------------------------------------------------------------------ 357 // The Timer_A CCR1 ISR is called on TACCR1 compare events, which are generated 358 // when no input signal change is detected within 'MIN_SPEED' clock ticks after 359 // the last TACCR0 event. This provides a timeout function to update the speed 360 // variables in the case the motor gets halted. 361 //------------------------------------------------------------------------------ 362 #pragma vector = TIMERA1_VECTOR 363 __interrupt void TimerA1_ISR(void) 364 { 365 switch (TAIV) 366 { 367 case 0x02 : // TACCR1 CCIFG 368 SpeedMemSum -= SpeedMem[pSpeedMem]; // Remove oldest value 369 SpeedMem[pSpeedMem] = (unsigned int)(TACCR1 - LastTACCR); // Replace with current 370 SpeedMemSum += SpeedMem[pSpeedMem++]; // Update running sum 371 CurrentSpeed = SpeedMemSum >> 3; // Calc speed by div 8 372 pSpeedMem &= 0x07; // Adjust circular pointer 373 374 LastTACCR = TACCR1; 375 TACCR1 = LastTACCR + MIN_SPEED; // Set timeout for minimum speed 376 break; // to be read out 377 } 378 } 379
Литература
Но портировать на другие модели действительно не сложно.
Интересно, а почему сейчас как-то подзабылась эта тема?
Или уже не актуально?
В 90-х как то все спохватились выпускать специализированные контроллеры,
а сейчас чего-то поутихла эта тема.